STM Studio

STbee F4mini にMPU6500基板を取り付けて、動作確認。

デバッグしやすいように、変数のモニタ用にSTM Studio をインストールした。

XYZ各軸の加速度と角加速度を表示させてみた。上の図は、MPU6500基板を平らなところに置いて、Z軸をまわしてみたところ。
Z軸の加速度は常に重力が加わっているのでプラスの値をとる。Z軸の角加速度は時計回り、反時計回りにまわしたので、値がプラスとマイナスに振れている。

ソースコードデバッグより、変数デバッグのほうが直感的でいい。