マウス設計6月23日

・EAGLEライブラリ作成（足回り）

今日は治療院で膝と肩の治療を行なったので、連続した時間がとれず。

EAGLEでモータマウントのライブラリを作成した。
去年まではモータマウントの右用・左用でライブラリを別に作って、EAGLEでレイアウトを考えながら左右の位置関係を決めていた。
今年は先に機械CADで足回りの設計を行なったので、その寸法どおりに作成。
EAGLEは電気系CADなので、モータ足回りなどの機構系は機械系CADで設計を行なったほうがやりやすいと感じた。

・部品配置検討

機構系の設計が出来ているので、機体の回転中心は既に決まっている。
回転中心にMPU6500（ジャイロ・加速度センサ）を配置する。
あとは、機体後方に電池を載せるので、そのためのスペースを確保（実際には電池は底板に載せる）。

続いてはセンサの位置決め。

前壁センサの位置は車輪の前方でいいと思うのだが、問題は横壁センサ。
横壁センサの壁に対する角度をどうするかで、制御のしやすさが変わってくるだろう。
とりあえず、機体の回転中心が迷路の柱と柱を結んだライン上にあるときに、前方区画の横壁の中心あたりを読めるように角度を決めてみた。
あとのことは、実際に動作を見ながら出ないとなんともいえない。