基板到着

FusionPCBから基板が到着した。

箱がちょっと潰れていたけれど、こんなのまったく気にしない。

基板は、１０枚が輪ゴムでとめられていたので、一番上と下の基板には輪ゴムの跡がくっきりと残っていた。（写真の手前の基板中央に輪ゴムの跡が見える）
エタノールで拭けばすぐに取れるだろうけど、素直に中の基板を使うことにする。

とりあえず基板が届いたのはいいけれど、プログラムの進捗がよくない。

壁センサのLEDはパルス駆動を前提の回路構成になっていて、直流電圧が印加されると焼ききれるので、プログラムが暴走したとしても大丈夫なようなフェールセーフの仕組みを構築しないといけない。

他にもやることたくさん

1. モータマウントの作り直し（子基板のサイズが設計より0.5mm大きいので中心を合わせるため）
2. 磁石マウントの作り直し（φ４の磁石だと、モータと磁力干渉が大きいので小さくしたほうがいいとアドバイスもらったので）
3. wilcoでM2の短いネジを注文
4. RTで迷路購入

とはいえ、部品が全部そろった状態で生基板を前にすると、早く実装したくなる。

ST-Linkの種類

現在、ねむいさんの環境でSTM32F4のデバッグを行なっている。

STM32F4-discoveryを使ってGDB+inghtは正常に動くのだけれど、STM32F4-nucleo のST-LINK回路＋STbeeF4miniだと上手くいかない。

target setting の画面を表示しようとするとフリーズしてしまう。


似たような環境だけれど、細かい部分は全然違うので、どこから手をつけたらいいか。


まず、OpenOCDとはJTAGではなく、SWDで接続しているつもり。

STM32F4-discoveryはST-Link/V2の回路になっていて、ねむいさんのサンプルcfgファイルで接続できる。
STM32F4-nucleoもST-Link/V2の回路になって・・・・、あれ、紹介ページにはST-Link/V2-1になっている。-1ってなんだ？


ねむいさんのこのブログでは、ST-Link/V2とST-Link/V2-1は明確に使い分けされている。
なるほど。
ST-Link/V2-1用のcfgファイルも用意されているので、なんとか解決の糸口を見つけた。

STM32F4-discovery用のcfgファイルを編集するのは嫌なので、STbeeF4mini用にコピー＆編集してST-Link/V2-1を使ったOpenOCDアクセス環境を作って接続！・・・・失敗。


ねむいさんのブログでは、 ST-Link/V2-1を使うときはVCPドライバ必須とある。
すでに私の環境ではWindows7からはSTM32F4-nucleoとVCPで繋がっているように見える。
けれど、手元のダウンロード保管庫には ST-Link/V2用のVCPドライバは保管してあるけれど、ST-Link/V2-1用のVCPドライバは保管されていない。

わずかな望みを掛けてST-Link/V2-1用のVCPドライバをインストールしてみた。

結果、 target setting の画面が表示されて、設定をすることもできた。
ターゲットと接続することが出来て、ステップ実行も出来た。
これで万事解決！

と思ったけれど、もう一度つなごうとしたら、やはりtarget setting の画面でフリーズする。
惜しいところまで行っていると思うのだけれど。


 ST-Link/V2-1用のVCPドライバはこちら。

FusionPCB 微修正

画面を記録するのを忘れてしまったが、FusionPCBのOrder Historyを確認したら、ステータスの所にRe-uploadという見慣れないボタンが表示されていた。

WEBのコメント欄には何も書かれていないので、メールの確認をしたらデータの修正が必要と書かれていた。

分かりやすく画像が添付されていた。

具体的には、マウスのメイン基板に、エンコーダ用の子基板を2枚つけてデータを送ったが、そういうことをするときは、小さいほうの基板の１辺の１／３以上の面積が親基板と接していないといけないというルールを守れていなかったようだ。

一応ルールは知っていたし、守ったつもりだったのだが、データを確認すると１／１０mm足りなかったようだ。
 せっかくなので、１／３といわず、２／３の長さで接するように修正してデータをアップロードした。


早く届かないかなぁ。

2016年版ハーフマウス基板設計完了

何度もやり直しをしたけれど、2016年版のマイクロマウス（ハーフサイズ）の回路設計とパターン設計を完了した。

特に特徴も無く、ネットで公開されている先人たちが公開してくれている情報をまとめた感じ。
二番煎じだとしても、自分の手を動かしてみることが大切だと考えている。

それに、マイクロマウスの楽しみはソフトウェアにある。
ハードウェアの完成は単なるスタート地点に過ぎない。

とはいえ、一区切りついたので、ちょっと一息つこう。
来週はマイクロマウス関西地区大会があるので、見学に行きたい。

 回路図（スピーカ周りは定数決めてません）

パターン図（top面）

パターン図（bottom面）